サーボモータの出荷時すべてIDが0であるため，複製のサーボを使う場合はIDを書き換える必要があります．Arduinoマイコンの場合ソースはモータのIDを書き換えるプログラムは次のようになります．接続し方は前回と同じようになります．
void setup() {
Serial.begin(115200,SERIAL_8E1);
delay(500);
}
byte buf[4];
void loop() {
buf[0]=0b11100001;//0b111xxxxxは書き換えるためのコマンド，xxxxxは指定するID（例では1とした）
buf[1]=0x01;
buf[2]=0x01;
buf[3]=0x01;
Serial.write(buf,4);
delay(1000);
}
IDを書き換えた後，2個のサーボモータの制御プログラムは次のようになります．(ID=0とID=1)
void setup() {
Serial.begin(115200,SERIAL_8E1);
Serial3.begin(115200);
delay(500);
}
int k=-20,k1=-20;
byte buf[3];
char buf_1[6];
int target_angle=9000; //ID0サーボの目標角度
int target_angle1=4000;//ID1サーボの目標角度
int incomingByte[6],incomingByte1[6];
void loop() {
buf[0]=0b10000001;//servo id 1
buf[1]=(target_angle1>>7)&0x7f;
buf[2]=target_angle1&0x7f;
Serial.write(buf,3);
Serial.flush();
if (Serial.available() > 0) {
for (int n=0;n<6;n++){
incomingByte[n]=Serial.read();
}
}
delay(1);
buf[0]=0b10000000; //servo id 0
buf[1]=(target_angle>>7)&0x7f;
buf[2]=target_angle&0x7f;
Serial.write(buf,3);
Serial.flush();
if (Serial.available() > 0) {
for (int n=0;n<6;n++){
incomingByte1[n]=Serial.read();
}
}
int angle =(incomingByte[4]<<7)|incomingByte[5];
int angle1 =(incomingByte1[4]<<7)|incomingByte1[5];
Serial3.print(angle);
Serial3.print(“t”);
Serial3.print(angle1);
Serial3.print(“n”);
target_angle+=k;
target_angle1+=k1;
if(target_angle<4000){
k=20;
}
else if (target_angle>10000){
k=-20;
}
if(target_angle1<4000){
k1=20;
}
else if (target_angle1>10000){
k1=-20;
}
delay(20);
}
